Ініціатива створення Парламентської асамблеї Євронест (EURONEST Parliamentary Assembly) просувалася окремими членами ЄП починаючи з березня 2007 року. Ідейними натхненниками виступили депутат ЄП Я.Саріуш-Вольські (фракція Європейської народної партії – Європейських демократів, Польща) та депутат ЄП Ч.Теннок (фракція ЄНП – ЄД, Велика Британія).

Сигнал щодо підготовки пропозицій до започаткування діяльності Євронест був включений до спільної заяви за результатами Празького інавгураційного саміту „Східного партнерства” (СхП) від 7 травня 2009 року.

Починаючи з травня 2009 р. відбулася низка заходів з метою формування позиції країни-партнерів щодо участі в Парламентській асамблеї Євронест. Зокрема, заслуговує на увагу організоване Верховною Радою України Спільне засідання представників профільних парламентських комітетів країн-учасниць СхП (м. Київ, 18 травня 2009 р.). За результатами засідання було прийнято Рекомендації для національних парламентів країн-партнерів щодо можливої участі в Євронест.

Відповідно до положень цього документа можна визначити основні елементи позиції України щодо участі в Євронест, це зокрема такі:
-     Євронест – це додаткова платформа для співробітництва України з Європейським Парламентом та парламентами країн-партнерів. Основним двостороннім форматом парламентського співробітництва між Україною та ЄС є Парламентський комітет асоціації;
-     Євронест має забезпечити ефективний парламентський моніторинг з метою підтримки і розвитку СхП;
-     у своїй практичній діяльності Євронест має керуватися принципами, узгодженими в рамках СхП, а саме: принципи диференціації, спільної власності та спільної відповідальності.

30 вересня 2009 р. в м. Брюссель відбулося установче засідання Делегації ЄП до Парламентської асамблеї Євронест, за результатами якого було обрано її керівництво Делегації. Головою Делегації було обрано К.Вігеніна (політична група „Прогресивний альянс соціалістів та демократів” ЄП, Болгарія).

Склад української делегації до ПА Євронест був сформований у червні 2010 р., про що було повідомлено ЄП в ході розширеного засідання Бюро ПА ЄВРОНЕСТ 24 червня 2010 р. в Брюсселі. Головою Української делегації було обрано Голову Комітету з питань європейської інтеграції Б.І.Тарасюка.

3 травня 2011 року у Брюсселі відбулося Інавгураційне засідання Парламентської асамблеї Євронест. Участь у засіданні  взяли  президент Європейського парламенту Є.Бузек, представники парламентів Вірменії, Молдови, Азербайджану, Грузії, члени національних делегацій та Європейського парламенту до ПА Євронест. Українську сторону у ході засідання за дорученням Голови Верховної Ради України В.М.Литвина представляв Б.І.Тарасюк.

Інавгураційне засідання Євронест стало першим заходом у рамках Євронест у форматі Парламентської асамблеї, за результатами якого було зафіксовано офіційний початок роботи цього нового формату співпраці між ЄС та країнами-учасницями Східного партнерства.

Ключовим результатом Інавгураційного засідання стало підписання засадничих документів Асамблеї – Установчого акту та Регламенту Парламентської асамблеї Євронест. У цих документах відзначається, що Асамблея буде працювати як парламентський вимір Східного партнерства та виступатиме у ролі парламентської установи СхП між ЄС та східноєвропейськими партнерами, до яких в цілому може бути застосована Стаття 49 Угоди про ЄС. В них також відзначається, що Асамблея заснована на спільних інтересах та зобов’язаннях, а також на принципах диференціації, спільної власності та відповідальності.